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Utiliser l’enregistreur Azure Kinect avec des appareils synchronisés externes

Cet article fournit des conseils sur la façon dont l’enregistreur Azure Kinect peut enregistrer des données à partir d’appareils configurés par la synchronisation externe.

Conditions préalables

Contraintes de synchronisation externe

  • L’appareil maître ne peut pas avoir de câble SYNC IN connecté.
  • L’appareil maître doit diffuser en continu la caméra RVB pour activer la synchronisation.
  • Toutes les unités doivent utiliser la même configuration de caméra (framerate et résolution).
  • Toutes les unités doivent exécuter le même microprogramme d’appareil (instructions de mise à jour du microprogramme ).
  • Tous les appareils subordonnés doivent être démarrés avant l’appareil maître.
  • La même valeur d’exposition doit être définie sur tous les appareils.
  • Le paramètre Delay off master de chaque subordonné est relatif à l’appareil maître.

Enregistrer quand chaque unité a un PC hôte

Dans l’exemple ci-dessous, chaque appareil a son propre PC hôte dédié. Il est recommandé de connecter des appareils à des PC dédiés pour éviter les problèmes liés à la bande passante USB et à l’utilisation du processeur/GPU.

Subordonné-1

  1. Configurer l’enregistreur pour la première unité

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. L’appareil commence à attendre

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Subordonné-2

  1. Configurer l’enregistreur pour la deuxième unité

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. L'appareil commence à attendre

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Maître

  1. Démarrer l’enregistrement sur master

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. Patientez jusqu’à ce que l’enregistrement soit terminé

Enregistrement lorsque plusieurs unités sont connectées à un seul PC hôte

Vous pouvez avoir plusieurs Azure Kinect DK connectés à un seul PC hôte. Toutefois, cela peut être très exigeant pour la bande passante USB et le calcul hôte. Pour réduire la demande :

  • Connectez chaque appareil à son propre contrôleur hôte USB.
  • Avoir un GPU puissant qui peut gérer le moteur de profondeur pour chaque appareil.
  • Enregistrez uniquement les capteurs nécessaires et utilisez une fréquence d’images inférieure.

Démarrez toujours les appareils subordonnés en premier et le maître en dernier.

Subordonné-1

  1. Démarrer l'enregistreur sur appareil subordonné

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. L’appareil passe en état d’attente

Maître

  1. Démarrer l’appareil maître

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. Attendre la fin de l’enregistrement

Lecture de l’enregistrement

Vous pouvez utiliser la visionneuse Azure Kinect pour lire l’enregistrement.

Conseils

  • Utilisez une exposition manuelle pour enregistrer des caméras synchronisées. L’exposition automatique de la caméra RVB peut avoir un impact sur la synchronisation du temps.
  • Le redémarrage de l’appareil subordonné entraîne la perte de la synchronisation.
  • Certains modes de caméra prennent en charge 15 fps max. Nous vous recommandons de ne pas mélanger les modes/fréquences d’images entre les appareils
  • La connexion de plusieurs unités à un seul PC peut facilement saturer la bande passante USB, envisagez d’utiliser un PC hôte distinct par appareil. Faites également attention au calcul processeur/GPU.
  • Désactivez le microphone et l’IMU s’ils ne sont pas nécessaires pour améliorer la fiabilité.

Pour tout problème, consultez Résolution des problèmes

Voir aussi