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Cet article fournit des conseils sur la façon dont l’enregistreur Azure Kinect peut enregistrer des données à partir d’appareils configurés par la synchronisation externe.
Conditions préalables
Contraintes de synchronisation externe
- L’appareil maître ne peut pas avoir de câble SYNC IN connecté.
- L’appareil maître doit diffuser en continu la caméra RVB pour activer la synchronisation.
- Toutes les unités doivent utiliser la même configuration de caméra (framerate et résolution).
- Toutes les unités doivent exécuter le même microprogramme d’appareil (instructions de mise à jour du microprogramme ).
- Tous les appareils subordonnés doivent être démarrés avant l’appareil maître.
- La même valeur d’exposition doit être définie sur tous les appareils.
- Le paramètre Delay off master de chaque subordonné est relatif à l’appareil maître.
Enregistrer quand chaque unité a un PC hôte
Dans l’exemple ci-dessous, chaque appareil a son propre PC hôte dédié. Il est recommandé de connecter des appareils à des PC dédiés pour éviter les problèmes liés à la bande passante USB et à l’utilisation du processeur/GPU.
Subordonné-1
Configurer l’enregistreur pour la première unité
k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv
L’appareil commence à attendre
Device serial number: 000011590212 Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13 Device started [subordinate mode] Waiting for signal from master
Subordonné-2
Configurer l’enregistreur pour la deuxième unité
k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv
L'appareil commence à attendre
Device serial number: 000011590212 Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13 Device started [subordinate mode] Waiting for signal from master
Maître
Démarrer l’enregistrement sur master
>k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv
Patientez jusqu’à ce que l’enregistrement soit terminé
Enregistrement lorsque plusieurs unités sont connectées à un seul PC hôte
Vous pouvez avoir plusieurs Azure Kinect DK connectés à un seul PC hôte. Toutefois, cela peut être très exigeant pour la bande passante USB et le calcul hôte. Pour réduire la demande :
- Connectez chaque appareil à son propre contrôleur hôte USB.
- Avoir un GPU puissant qui peut gérer le moteur de profondeur pour chaque appareil.
- Enregistrez uniquement les capteurs nécessaires et utilisez une fréquence d’images inférieure.
Démarrez toujours les appareils subordonnés en premier et le maître en dernier.
Subordonné-1
Démarrer l'enregistreur sur appareil subordonné
>k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv
L’appareil passe en état d’attente
Maître
Démarrer l’appareil maître
>k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv
Attendre la fin de l’enregistrement
Lecture de l’enregistrement
Vous pouvez utiliser la visionneuse Azure Kinect pour lire l’enregistrement.
Conseils
- Utilisez une exposition manuelle pour enregistrer des caméras synchronisées. L’exposition automatique de la caméra RVB peut avoir un impact sur la synchronisation du temps.
- Le redémarrage de l’appareil subordonné entraîne la perte de la synchronisation.
- Certains modes de caméra prennent en charge 15 fps max. Nous vous recommandons de ne pas mélanger les modes/fréquences d’images entre les appareils
- La connexion de plusieurs unités à un seul PC peut facilement saturer la bande passante USB, envisagez d’utiliser un PC hôte distinct par appareil. Faites également attention au calcul processeur/GPU.
- Désactivez le microphone et l’IMU s’ils ne sont pas nécessaires pour améliorer la fiabilité.
Pour tout problème, consultez Résolution des problèmes
Voir aussi
- Configurer la synchronisation externe
- Enregistreur Azure Kinect pour les paramètres de l’enregistreur et des informations supplémentaires.
- Visionneuse Azure Kinect pour lire des enregistrements ou définir des propriétés de caméra RVB non disponibles via l’enregistreur.
- Outil de microprogramme Azure Kinect pour la mise à jour du microprogramme de l’appareil.