Rövid útmutató: Az első Azure Kinect-alkalmazás létrehozása

Cikk
06/01/2023

Első lépések az Azure Kinect DK-val? Ez a rövid útmutató segít az eszköz használatában!

Ha még nincs Azure-előfizetése, kezdés előtt hozzon létre egy ingyenes fiókot.

A következő függvények tartoznak a hatálya alá:

Előfeltételek

Állítsa be az Azure Kinect DK-eszközt.
Töltse le és telepítse az Azure Kinect Sensor SDK-t.

Fejlécek

Csak egy fejlécre lesz szüksége, és ez a .k4a.h Győződjön meg arról, hogy a választott fordító be van állítva az SDK könyvtárával, és tartalmazza a mappákat. A és k4a.dll a k4a.lib fájlokat is össze kell kapcsolni. Érdemes lehet hivatkozni az Azure Kinect-kódtár projekthez való hozzáadására.

#include <k4a/k4a.h>

Azure Kinect DK-eszköz keresése

A számítógéphez több Azure Kinect DK-eszköz is csatlakoztatható. Először azt fogjuk megtudni, hogy hányan vannak, vagy ha vannak egyáltalán csatlakoztatva a k4a_device_get_installed_count() függvény használatával. Ennek a függvénynek azonnal működnie kell további beállítás nélkül.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

Miután megállapította, hogy egy eszköz csatlakozik a számítógéphez, a paranccsal k4a_device_open()megnyithatja azt. Megadhatja a megnyitni kívánt eszköz indexét, vagy használhatja K4A_DEVICE_DEFAULT csak az elsőhöz.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Az Azure Kinect-kódtár legtöbb eleméhez hasonlóan, amikor megnyit valamit, akkor is be kell zárnia, ha végzett vele! Amikor leáll, ne felejtsen el hívást kezdeményezni a(z) felé k4a_device_close().

k4a_device_close(device);

Ha az eszköz meg van nyitva, elvégezhetünk egy tesztet, hogy biztosan működjön. Olvassuk el az eszköz sorozatszámát!

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

A kamerák indítása

Az eszköz megnyitása után konfigurálnia kell a kamerát egy k4a_device_configuration_t objektummal. A kamera konfigurációja számos különböző lehetőséggel rendelkezik. Válassza ki a saját forgatókönyvének leginkább megfelelő beállításokat.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

Hibakezelés

A rövidség és az egyértelműség kedvéért néhány beágyazott példában nem mutatjuk be a hibakezelést. A hibakezelés azonban mindig fontos! Számos függvény egy általános sikeres/sikertelen típust k4a_result_tvagy egy konkrétabb változatot ad vissza, amely részletes információkat tartalmaz, például k4a_wait_result_t: . Ellenőrizze az egyes függvények dokumentumait vagy IntelliSense-ját, hogy milyen hibaüzeneteket várjon tőle!

A és K4A_FAILED a K4A_SUCCEEDED makróval ellenőrizheti egy függvény eredményét. Így ahelyett, hogy megnyitnánk az Azure Kinect DK-eszközt, az alábbi módon védhetjük a függvényhívást:

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

Teljes forrás

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

Következő lépések

Megtudhatja, hogyan kereshet és nyithat meg Egy Azure Kinect DK-eszközt a Sensor SDK használatával

Eszköz megkeresése és megnyitása