Używanie zestawu Azure Kinect Sensor SDK do rejestrowania formatu pliku
Do rejestrowania danych z czujników używany jest format kontenera Matroska (.html), który umożliwia przechowywanie wielu ścieżek przy użyciu szerokiego zakresu koderów. Plik nagrywania zawiera ścieżki do przechowywania obrazów Color, Depth, IR i IMU.
Szczegóły dotyczące niskiego poziomu formatu kontenera .container można znaleźć na stronie internetowej Matroska.
| Nazwa śledzenia | Format kodera |
|---|---|
| KOLOR | Zależne od trybu (MJPEG, NV12 lub YUY2) |
| GŁĘBOKOŚĆ | b16g (16-bitowa skala szarości, big-endian) |
| IR | b16g (16-bitowa skala szarości, big-endian) |
| Moduł IMU | Struktura niestandardowa, zobacz przykładową strukturę IMU poniżej. |
Korzystanie z narzędzi innych firm
Narzędzia, takie jak ffmpeg lub mkvinfo polecenie z zestawu narzędzi RMSToolNix , mogą służyć do wyświetlania i wyodrębniania informacji z plików rejestrujących.
Na przykład następujące polecenie wyodrębni ścieżkę głębokości jako sekwencję 16-bitowych grup POWIADOMIEŃ do tego samego folderu:
ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png
Parametr -map 0:1 wyodrębni indeks 1 ścieżki, który dla większości nagrań będzie głębokość. Jeśli nagranie nie zawiera ścieżki kolorów, -map 0:0 zostanie użyte.
Parametr -vsync 0 wymusza, aby ffmpeg wyodrębniać ramki tak, jak jest, zamiast próbować dopasować szybkość klatek na sekundę 30, 15 klatek na sekundę lub 5 klatek na sekundę.
Struktura przykładu IMU
Jeśli dane IMU zostaną wyodrębnione z pliku bez użycia interfejsu API odtwarzania, dane będą w postaci binarnej. Poniżej znajduje się struktura danych IMU. Wszystkie pola są małe.
| Pole | Typ |
|---|---|
| Sygnatura czasowa akcelerometru (μs) | uint64 |
| Dane akcelerometru (x, y, z) | float[3] |
| Sygnatura czasowa żyroskopu (μs) | uint64 |
| Dane żyroskopowe (x, y, z) | float[3] |
Identyfikowanie ścieżek
Może być konieczne zidentyfikowanie ścieżki zawierającej kolor, głębokość, środowisko IR itd. Identyfikowanie ścieżek jest wymagane podczas pracy z narzędziami innych firm w celu odczytania pliku Matroska. Śledzenie liczb różni się w zależności od trybu aparatu i zestawu włączonych ścieżek. Tagi służą do identyfikowania znaczenia każdego toru.
Poniższa lista tagów jest dołączona do określonego elementu Matroska i może służyć do wyszukiwania odpowiedniego śledzenia lub załącznika.
Te tagi można wyświetlać za pomocą narzędzi, takich jak ffmpeg i mkvinfo.
Pełna lista tagów znajduje się na stronie Rekord i odtwarzanie .
| Nazwa tagu | Element docelowy tagu | Wartość tagu |
|---|---|---|
| K4A_COLOR_TRACK | Tor kolorów | Identyfikator UID ścieżki Matroska |
| K4A_DEPTH_TRACK | Tor głębokości | Identyfikator UID ścieżki Matroska |
| K4A_IR_TRACK | Śledzenie środowiska IR | Identyfikator UID ścieżki Matroska |
| K4A_IMU_TRACK | Śledzenie IMU | Identyfikator UID ścieżki Matroska |
| K4A_CALIBRATION_FILE | Załącznik kalibracji | Nazwa pliku załącznika |